Quá trình phát triển của Tears of the Kingdom mới được thực hiện vào năm 2017 khi công việc cho bản Breath of the Wild hoàn thành. Ban đầu, những ý tưởng đã được nghĩ ra cho bản DLC của trò chơi nhưng cuối cùng đã phát triển thành một phiên bản mới do có quá nhiều người ra ý tưởng.[9] Tựa game đã chính thức được công bố như là bản kế nhiệm của Breath of the Wild tại sự kiện E3 2019.[10][11] Vào năm 2021, Nintendo đã cho ra mắt một đoạn giới thiệu trong sự kiện E3 2021, đoạn giới thiệu trên mô tả chi tiết về lối chơi của tựa game, đoạn giới thiệu sau đó đã được công bố rộng rãi trên internet.[12] Các yếu tố cốt chuyện và thời gian phát hành ban đầu đã được công bố là vào năm 2022,[13] nhưng Nintendo sau đó đã phải thay đổi lại thời gian phát hành sang đến Quý 2 năm 2023.[14][15] Trong một buổi họp báo của Nintendo Direct đã được tổ chức vào tháng 9 năm 2022, nhiều thông tin về tựa game đã được tiết lộ bao gồm với tựa đề mới Tears of the Kingdom và ngày phát hành của trò chơi sẽ là vào ngày 12 tháng 5 năm 2023,[16][17] một buổi họp báo khác của Nintendo Direct vào tháng 2 năm 2023 đã giới thiệu nhiều yếu tố hơn về cách chơi.[18]

Giám đốc sáng tạo của Breath of the Wild là Fujibayashi Hidemaro và nhà sản xuất Aonuma Eiji đã được thông báo rằng, họ sẽ tiếp tục đảm nhận vai trò cho tựa game.[19] Ý tưởng về bản Tears of the Kingdom chỉ được hình thành sau khi đội ngũ đã không thể sử dụng mọi ý tưởng để lên kế hoạch cho bản nội dung tải về của Breath of the Wild.[20] Ngoài ra, đội ngũ đã công bố sẽ thêm những yếu tố mới vào trò chơi bao gồm các hòn đảo nổi phía trên vương quốc Hyrule, nơi người chơi có thể bay qua lại giữa các hòn đảo theo phong cách tương tự như bản The Legend of Zelda: Skyward Sword (2011).[21][22][23] Mặc dù đã được xem các bản thử nghiệm đầu tiên của trò chơi, nhưng sự tham gia của nhà sản xuất Miyamoto Shigeru vào quá trình phát triển của trò chơi là khá ít so với các trò chơi Zelda trước đó do xung đột về lịch trình với vai trò là nhà sản xuất của Nintendo và Illumination cho bộ phim Anh em Super Mario (2023) và hơn hết là ông phải đảm nhận vai trò sản xuất cho trò chơi.[24]

Trong quá trình phát triển của tựa game, đội ngũ sáng tạo đã đưa ra rất nhiều ý tưởng cho trò chơi Breath of the Wild. Trong số đó, Aonuma đã nói cả nhóm đã cùng thống nhất với nhau rằng, phần tiếp theo của trò chơi sẽ được quay trở lại với cùng một phiên bản Hyrule của phần Breath of the Wild. Giám đốc kỹ thuật của trò chơi là ông Dohta Takuhiro đã từng nói rằng, các khu vực trong phần Tears of the Kingdom đều được ông lấy cảm hứng từ tựa game Wii Sports Resort để sử dụng các địa điểm từ trò chơi đó sang đây và thêm một vài cơ chế mới. Ông cũng nói thêm rằng, "những ý tưởng mang tính khám phá mới lạ trong cùng một bối cảnh đó đã gây ấn tượng với tôi". Ngoài ra, ông cũng lưu ý rằng, việc sử dụng các địa điểm quen thuộc sẽ rất hữu ích cho người chơi khi mà lặn từ trên trời xuống.[25] Bằng cách bổ sung thêm phạm vi bầu trời và dưới đất trong thế giới của trò chơi, đội ngũ đã có thể mở rộng đáng kể thêm nhiều khu vực khám phá hiện có. Ông Aonuma đã từng đề cập đến phần Skyward Sword và đã nhận xét rằng, vì những giới hạn từ phần cứng mà các nhân viên của ông đã không thể hoàn thành được quá trình hạ cánh từ bầu trời xuống dưới bề mặt một cách liền mạch. Trong trò chơi, Link có thể sẽ bị giới hạn và chỉ có thể lặn ở những điểm cụ thể. Với những khả năng sẵn có từ Switch, Tears of the Kingdom giờ đây đã có thể mang lại sự tự do trong thế giới được kết nối theo cả hướng ngang lẫn hướng dọc.[26]

Vì tựa game này có một sự tương đồng khá giống khi mà so sánh với phần Breath of the Wild, các nhân viên trong đội ngũ đã vô tình gặp phải tình trạng "déjà vu" một cách khá nghiêm trọng khi mà họ đang phải cố gắng phát triển cho phần tiếp theo của trò chơi. Ông Aonuma đã nói rằng, đội ngũ phát triển của ông đang phải cố gắng hết sức để có thể tạo ra một thứ gì đó mới lạ nhưng cũng cần phải có cảm giác thân thuộc với trò chơi trước kia và có thể nhận ra một số khía cạnh của nó "đã từng giống như trước" hay là "nó phải là như vậy nhưng thực chất lại không phải là như vậy". Ông Fujibayashi cũng đã nói rằng, có những lúc mà họ cũng phải vật lộn để mà cố gắng suy nghĩ về sự khác biệt giữa cả hai trò chơi.[27] Các nhân viên sau đó đã tiếp cận Tears of the Kingdom cùng với một loạt các danh sách ý tưởng mà họ đã từng muốn đưa vào trong Breath of the Wild. Ông Aonuma nói rằng, ông mong muốn người chơi sẽ có thể đi xuống dưới lòng đất trong Breath of the Wild nhưng sau đó lại bị hạn chế bởi những vấn đề kỹ thuật từ Wii U. Ngoài ra, Tears of the Kingdom cũng đã giới thiệu lại các ngục tối (dungeon) lớn vào dòng game và được kết nối với bề mặt của Hyrule. Ông Dohta Takuhiro đã nói rằng, các ngục tối đó đã được thiết kế với từng đặc điểm và khu vực để khiến chúng trở nên độc đáo với môi trường hơn "giống với các trò chơi The Legend of Zelda truyền thống".[28] Những ngục tối đó chủ yếu sẽ được tạo ra để giới thiệu về nhiều loại sức mạnh và các tiện ích của Link giống như là một yếu tố để có thể tối đa hóa với lối chơi. Ngoài ra, khu vực còn được thiết kế để cho người chơi có thể truy cập một cách liền mạch thay vì bị chặn lại, nó cũng cho phép người chơi có thể rơi thẳng từ bầu trời xuống dưới ngục tối và có thể tiến ra ngoài bất cứ lúc nào.[29]

Một trong những khái niệm cốt lõi của trò chơi chính là khả năng chế tạo ra những vật phẩm mới. Ông Fujibayashi đã từng nói rằng, ngay sau khi ông phát hành phiên bản Breath of the Wild, đã có rất nhiều người chơi đã bắt đầu trải nghiệm về các yếu tố khác nhau trong trò chơi, đặc biệt là về yếu tố vật phẩm và đăng những video về chiến tích của họ lên mạng xã hội, phổ biến nhất là trên nền tảng YouTube hay TikTok. Điều này đã mang lại cho đội ngũ của ông thêm nhiều sự tự tin và chính là động lực để ông có thể tạo thêm nhiều công cụ mới hơn trong phiên bản Tears of the Kingdom mà người chơi có thể sử dụng chúng để mang đến cho họ một trải nghiệm độc đáo riêng. Các thiết bị Zonai đã được giới thiệu trước đó chính là để khuyến khích cho người chơi có thẻ trải nghiệm nhiều hơn, nhưng điều này cũng cần phải đòi hỏi về yếu tố cân bằng giữa việc cho phép người chơi có thể sáng tạo và duy trì những giới hạn trên để đảm bảo cho họ không thể phá vỡ các mạch lối chơi bằng các thiết bị có sức mạnh vô hạn.[30]

Câu chuyện chủ đề về "bàn tay" được sử dụng như là một thành phần phụ bao trùm khắp tựa game, yếu tố này như là một cách để thể hiện cho khái niệm kết nối. Nó hiện diện rõ ràng ở trong cơ chế của trò chơi, từ câu chuyện, hình ảnh cho đến âm thanh, luôn có sự góp mặt của thành phần này. Dohta Takuhiro, giám đốc kỹ thuật của tựa game đã nói rằng, khía cạnh chính của trò chơi này luôn nói về sự "chung tay" và hợp tác với những nhân vật khác, cùng với khả năng sử dụng tay của Link để tạo ra các vật phẩm trong trò chơi. Đặc biệt, cánh tay phải của Link đã được tạo ra như là một cách để có thể phân biệt được cậu ta với nhiều lần lặp lại trước đó của nhân vật, nhưng yếu tố đó cũng được sử dụng theo phong cách tượng trưng để giải những câu đố và mở cửa. Ông Aonuma cho biết chủ đề này cũng thường được xuất hiện trong thành phần cốt truyện, liên quan đến việc nó có thể kết nối với thời lịch sử của Hyrule.[31]

Khả năng Ascend đã được phát triển từ một tính năng gỡ lỗi mà ông Aonuma và Fujibayashi đã từng sử dụng để mà có thể thoát khỏi hang động của trò chơi. Cả hai đều đã đồng ý rằng, việc có thể di chuyển qua các hang động không khác gì là một "cơn đau dữ dội" và họ cần có một tính năng gian lận để có thể đi lên trên mặt nước. Nhưng rồi, việc triển khai nó lại đặt thêm nhiều thách thức khác, chẳng hạn như đảm bảo người chơi sẽ không thể đi vào trong một không gian trống do sự cố tải dữ liệu.[32] Ông Aonuma đã nói rằng những trò chơi thế giới mở như Red Dead Redemption 2 và The Elder Scrolls V: Skyrim chính là nguồn cảm hứng để ông thực hiện cho tựa game.[33][34][35] Vào tháng 2 năm 2023, một đống các trang trong một quyển sách nghệ thuật chứa các thiết kế về các nhân vật và địa điểm đã bị rò rỉ trên internet.[36] Bản dựng lại của trò chơi sau đó cũng đã bị phát tán hai tuần trước khi phát hành.[37][38]

Cho đến khoảng tháng 3 năm 2022, Aonuma đã xuất hiện trong một buổi thuyết trình của Nintendo Direct và ông đã chính thức thông báo rằng, Tears of the Kingdom đã bị trì hoãn do nhiều vấn đề cơ bản từ trò chơi. Sau đó, trong một buổi phỏng vấn từ tờ nhật báo The Washington Post, ông đã tiết lộ với nhà báo Gene Park rằng, mặc dù về cơ bản thì trò chơi đã được hoàn thành vào thời điểm đó nhưng ông vẫn cần phải trì hoãn thêm một năm để cho đội ngũ của ông có thể trau chuốt thêm trò chơi.[39]